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莱茵直角坐标机器人在自动售药机中的应用

发布于:03-01

本文就以沈阳莱茵机器人为青岛三维设计制造的全自动售药机为例来简单介绍。

一、引言



??在自动售药机,全自动保管箱,全自动档案存期系统,小型立体仓库等应用中都采用直角坐标机器人作为取出和存放的执行机构。其中小型立体仓库主要是存储小体积的物品,这些物品通常放置在朔料箱里或外形统一的纸箱里。机器人可以对每个箱进行自动取处,放置到出货口,也可以把出货口的箱子托取住和放置到货架对应的位置上。与立体仓库不同,全自动售药机主要安放在医院药房,要求体积小,存储密度大,占地少,工作噪声低,220VAC供电等。为了保证噪声低,还严禁使用气动原件。本文就以沈阳莱茵机器人为青岛三维设计制造的全自动售药机为例来简单介绍。



二、 ?自动售药机的主要组成部分



??全自动售药机主要被装在门诊药房,能自动准确地取出所需要的药品,经机器视觉检测确认数量和品种后把这些药品放置到出药口的小盒里。不仅用来代替人取药,还大大缩短的取药时间。一台全自动售药机主要由放药直角坐标机器人,药架,出药直角坐标机器人,放药口和控制系统等组成。



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图1:Berger?Lahr自动售药机照片。???图2:自动售药机的自动出药部分



下面就对各个部分进行简单的介绍。



1、 ??放药机器人



??图3中放药机器人是二维XZ机器人,它按最小运动距离原则,先把第一个上药料道运动到药架上要放置药品的位置,然后上药料道转动使药靠一侧,再把料道出口打开,最后要自动滚道药架上对应的位置里。以相同的方式把另外两个药道里的药放置到药架上。图3的机器人仅仅能实现放药工作,如果把手爪改成能自转180度,带吸盘和夹取板的手爪就可以完成放药和取药操作。当然手爪不同,药架结构也不一样。



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图3:?XZ直角坐标机器人,Z轴滑块带动3个上药料道,药架里每个格的宽度和高度可以不同。



2、药架

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