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德国BAHR直角坐标机器人在检测设备上的应用

发布于:08-31

BAHR公司直角坐标机器人在检测中的应用案例BAHR公司直角坐标机器人在检测中的应用案例:


无损检测是指在不破坏产品的形状、结构和性能的情况下,为了了解产品及各种结构物材料的质量、状态、性能及内部结构所进行的各种检测叫做无损检测;常用的无损检测方法有:射线检测(RT)、超声波检测(UT)、磁粉检测(MT)、渗透检测(PT)、涡流检测(ET)和目视检测(VT)。 ??应用案例一:三坐标壁挂机器人对液晶显示器的检测。一、工作要求:1、采用视觉系统对地挠显示器进行检测。 2、检测范围: X?,?Y?,?Z?轴的有效行程分别为2500mm?,600mm?和?400mm?。在?Z?轴下端装配?可旋转视觉像机。相机可旋转。 3、?工件形状: 工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。 4、?定位位精度及分辨率: 重复定位度为±0.025mm,系统分辨率0.01?mm 5、控制系统: 系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记?等。 二、机器人组成:?1、该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成 2、机器人定位系统 机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,?X,Y,Z三坐标均选择为高精密滚珠丝杠传动,单坐标重复定位精度为0.025mm。 X轴选用DLK200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 Y轴选用DLK160定位系统单元,由于结构要求,Y?轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。 3、伺服驱动系统 选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。 4、视觉系统 该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。 5、控制系统 控制系统由大型PLC、触摸屏组成。 6、安全防护装置 该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。 ??应用案例二:直线伺服驱动机器人定位系统在图像处理上的应用一、?工作要求:1、采用视觉系统对图像进行检测。 2、检测范围: X?,?Y?的有效行程分别为500mm?和?400mm?。在?Y?轴下端装配?视觉像机。 3、?工件形状: 工件为电脑液晶显示器,该显示器有大有小,工作台每次安装10个显示器,以备检测。 4、?定位位精度及分辨率: ?定位度为0.01mm 5、控制系统: 系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将扫描结果打印或上传给上位机、位置标记?等。 二、机器人组成:?该机器人由安装架及显示器工作台、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。 2、机器人定位系统 机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,?X,Y二坐标均选择为直线伺服电机,单坐标重复定位精度为0.025mm。 X轴选用DLK200定位单元,由一台1000W伺服电机驱动。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 Y轴选用DLK160定位系统单元,由于结构要求,Y?轴是该运动结构的最末端。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 Z轴选用DLK160定位系统单元,Z轴的下端安装电机,上端安装Y轴,其滑块与X轴滑块。伺服电机与滚珠丝杠直接连接。 一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机,行星减速机输出端安装视觉系统,形成旋转轴。所有这些元件均安装Y轴的滑块上。 3、伺服驱动系统 选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。 4、视觉系统 该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。 5、控制系统 控制系统由大型PLC、触摸屏组成。 6、安全防护装置 该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。 应用案例三:三坐标龙门机器人对飞机零件的检测。一、工作要求:1、采用超声无损探伤对飞机的许多?小部件进行无损扫描。 用超声波检测(UT)方法进行探伤检测: 2、探伤范围: X?,?Y?,?Z?轴的有效行程分别为800mm?,600mm?和?400mm?。在?Z?轴下端上装配?可旋转超声探头。探头旋转角度是?0~360°?; ???3、器件形状: 工件形状包含圆弧、直线、曲面等各种元素,所以要求机器人能够方便实现空间插补; 4、?位精度及分辨率: 重复定位度为±0.05mm,系统分辨率0.01?mm 5、控制系统: 系统要求能够对检测数据要进行分析处理,包括显示出探伤扫描图像、滤波、增强、放大、旋转、特征提取、将探伤结果打印或上传给上位机、位置标记?等。同时要求系统能够根据工件的图纸生成可执行的运动控制文件。 二、机器人组成:该机器人由安装架、机器人定位系统、伺服驱动系统、末端检测设备(相机)、控制系统等组成。 1、机器人安装架 检测室的运动速度较慢,负载较轻,使用铝型支架就可以了。 2、机器人定位系统 机器人定位系统是整台设备的核心,为德国bahr公司产品,?X,Y,Z三坐标均选择为同步齿形带传动,单坐标重复定位精度为0.05mm,最快直线运动速度:1000mm/s。其中X坐标轴为两根长度为1200mm,跨度为800mm的定位系统ELZ40,由同步传输器保证两根定位系统运动的同步,由一台400W伺服电机驱动。出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。 Y轴选用ELZ40和ELR40定位单元,由于结构要求,两个定位单元上下并排放置。ELZ40为主驱动结构,ELR40位辅助结构。两根定位系统由一台400W伺服电机驱动,出于驱动扭矩及惯量的匹配,需要配一台行星减速机。 Z轴选用ELSZ40定位系统单元,出于安装考虑,滑块需要延长,并与Y轴滑块固定在一起。,驱动定位体的伺服电机驱动和滑块安装在一起。。实际应用中我们选择了一台400W带抱闸的伺服电机,匹配了一台行星减速机。 旋转轴安装在Z轴的末端,于一台微型伺服电机带动一台精密行星减速机形成,相机安装在减速机的输出端,随减速机的旋转而旋转。 3、伺服驱动系统 选用具有通用功能的伺服电机。每个运动轴配有一台伺服电机及一台减速机,四个运动轴,共四套伺服电机和四台减速机,其中垂直运动轴为带抱闸伺服电机。 4、视觉系统? 该部分由光源、镜头等组成。功能是时时将图像传输给控制中心。 5、控制系统 控制系统由大型PLC、触摸屏组成。该系统拥有强大的Profibus通讯功能。能够将数据实时传输给以太网,能够将控制指令以总线的方式发送给伺服系统,使整个的运动相当流畅。该系统可预置多种工件的程序,更换品种时可在触摸屏上调用相应程序。 6、安全防护装置 该机具有故障提示及报警功能,并且每次出现故障时都能准确的反映出故障具体位置,便于迅速排除故障,主要包括:机器人碰撞保护功能;工件安装到位检测;光幕安全保护。

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